智能時代的到來催促著各行各業(yè)向著智能化方向發(fā)展對于物流行業(yè)的發(fā)展也提出了嚴(yán)峻的考驗，特別是隨著電子商務(wù)的發(fā)展對物流的運作效率更是有著更高的要求。倉儲作業(yè)作為物流的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，其作業(yè)效率直接影響著整個物流的效率。

因此提高倉庫作業(yè)效率成為關(guān)鍵研究熱點，其中利用倉庫搬運機器人取代人工作業(yè)的貨到人的作業(yè)模式成為主要研究方向。隨著貨到人作業(yè)模式的興起AGV的定位導(dǎo)航也就自然而然的成為了關(guān)鍵的技術(shù)研究熱點。

■ 五種導(dǎo)航三代技術(shù)

基于整個智能制造的發(fā)展，市場上較常見的導(dǎo)航方式通過技術(shù)大致可分為三代：第一代是電磁和磁導(dǎo)航，第二代是現(xiàn)在行業(yè)主流的二維碼導(dǎo)航，第三代分為兩大類，分別是基于激光與視覺的兩種SLAM算法導(dǎo)航。

第一代導(dǎo)航技術(shù)主要是被動的接受信息，較為傳統(tǒng)，需要對應(yīng)用場景進行改造。如電磁導(dǎo)航，其導(dǎo)航原理是在AGV行駛路徑上埋置金屬線，然后給金屬線加載導(dǎo)航頻率，通過AGV上的電磁感應(yīng)線圈來感應(yīng)磁場的強弱，進行識別和跟蹤。這種導(dǎo)航的方式優(yōu)點是不易破損、污染，成本低，缺點是路徑固定，不易改造。

磁導(dǎo)航與電磁導(dǎo)航技術(shù)接近，不同在于其采用貼在路面的磁條替代埋置在地面下的金屬線，通過磁場傳感器檢測磁帶信號控制導(dǎo)航，在拐彎或特定的位置可以配合RFID技術(shù)識別感應(yīng)，實現(xiàn)精確導(dǎo)航。這種導(dǎo)航方式成本低，線路穩(wěn)定，缺點是易污染和破損，容易受外界的影響。此技術(shù)也是目前運用最為廣泛，較成熟的導(dǎo)航技術(shù)之一。

第二代導(dǎo)航技術(shù)在第一代的基礎(chǔ)上進行完善，二維碼導(dǎo)航需要AGV識別周圍標(biāo)志信息，利用AGV子系統(tǒng)計算分析其所處位置，以無線通信的方式反饋給中心電腦，進而對AGV整體規(guī)劃和調(diào)度。二維碼導(dǎo)航優(yōu)點是定位精度高，靈活性好，對聲光無干擾。缺點是成本高，對陀螺儀的精度要求高。

近些年來，受益于二維碼材質(zhì)的更新?lián)Q代等原因，以前的二維碼需經(jīng)常更換的問題已經(jīng)解決。

■ 殊途同歸的第三代技術(shù)

重頭戲就是第三代，目前在資本市場，各類機器視覺與激光雷達一片火熱。

SLAM（SimultaneousLocalization And Mapping），即同時定位與地圖構(gòu)建，SLAM技術(shù)對于機器人或其他智能體的行動和交互能力至為關(guān)鍵，因為它代表了這種能力的基礎(chǔ)：知道自己在哪里，知道周圍環(huán)境如何，進而知道下一步該如何自主行動。可以說凡是擁有一定行動能力的智能體都擁有某種形式的SLAM系統(tǒng)。

在未來的各類SLAM算法導(dǎo)航中，基于激光雷達的激光SLAM和基于機器視覺的視覺SLAM（VSLAM）是兩種研究最多、最可能大規(guī)模落地應(yīng)用的SLAM，基本代表著第三代AGV導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展方向。

在這兩種SLAM導(dǎo)航方式中，目前應(yīng)用較多的是激光SLAM，激光SLAM脫胎于早期的基于測距的定位方法(如超聲和紅外單點測距)。激光雷達距離測量比較準(zhǔn)確，誤差模型簡單，在強光直射以外的環(huán)境中運行穩(wěn)定，反饋信息本身包含直接的幾何關(guān)系，使得機器人的路徑規(guī)劃和導(dǎo)航變得直觀。激光SLAM理論研究也相對成熟，落地產(chǎn)品更豐富。

VSLAM，它可以從環(huán)境中獲取海量的、富于冗余的紋理信息，擁有超強的場景辨識能力。早期的視覺SLAM基于濾波理論，其非線性的誤差模型和巨大的計算量成為了它實用落地的障礙。近年來，隨著具有稀疏性的非線性優(yōu)化理論(Bundle Adjustment)以及相機技術(shù)、計算性能的進步，實時運行的視覺SLAM已經(jīng)不再是夢想。

依諾瑪智能AGV核心技術(shù)

（1）車體控制技術(shù)

在實際應(yīng)用中，由于用戶所需要運載的貨物不同，經(jīng)常需要更改傳感器、驅(qū)動器的類型及數(shù)量。依諾瑪為了提高機器人研發(fā)設(shè)計的工作效率，增強產(chǎn)品的核心競爭力。AGV擁有多款專用車體控制器及車體控制器軟件，軟硬件均采用模塊式設(shè)計，僅需簡單調(diào)整配置參數(shù)，即可快速地適配多種不同類型AGV車型的改變。

移動機器人控制系統(tǒng)包括車體控制器、安全設(shè)備、人機接口、無線電臺、運動控制器、傳感器、導(dǎo)航系統(tǒng)等器件組成。主控制器用于發(fā)布及接收指令，該控制器是專為移動機器人控制和應(yīng)用而設(shè)計的處理器，適合在工業(yè)環(huán)境下使用，是移動機器人系統(tǒng)的主控制單元。安全設(shè)備直接與控制器中的安全線路連接，確保機器人對環(huán)境的安全。通過人機接口及無線通信，可以實時下達指令并觀測運行狀態(tài)。移動機器人主控制器通過接收導(dǎo)航系統(tǒng)及傳感器數(shù)據(jù)，控制伺服驅(qū)動器及運動控制器進行執(zhí)行操作。

（2）調(diào)度控制技術(shù)

為了便于線路的改變，AGV的運動路線控制由控制臺及控制臺軟件實現(xiàn)。控制臺硬件采用工業(yè)計算機及外設(shè)組成，由電臺基站與移動機器人無線通信，移動機器人可以在多個電臺之間自動轉(zhuǎn)換。

AGV在控制臺軟件調(diào)度控制方面，控制臺操作簡單，變更方便。同時控制臺可隨時觀測移動機器人運行狀態(tài)，若機器人出現(xiàn)故障，控制臺可實現(xiàn)自動檢測及報警措施。控制臺可實現(xiàn)多車的控制及調(diào)度。

（3）安全監(jiān)測與故障診斷技術(shù)

AGV車體控制器、伺服控制器、運動控制器、激光防碰傳感器等器件均具有安全保護功能。當(dāng)設(shè)備出現(xiàn)掉電、復(fù)位、超時等危險狀況時，安全信號的輸出將切斷，保護系統(tǒng)安全。AGV在電氣設(shè)計上應(yīng)遵照產(chǎn)品安全標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計，使用器件及接插件均考慮電氣安全和電磁兼容性。