智能時代的到來催促著各行各業向著智能化方向發展對于物流行業的發展也提出了嚴峻的考驗，特別是隨著電子商務的發展對物流的運作效率更是有著更高的要求。倉儲作業作為物流的關鍵環節，其作業效率直接影響著整個物流的效率。

因此提高倉庫作業效率成為關鍵研究熱點，其中利用倉庫搬運機器人取代人工作業的貨到人的作業模式成為主要研究方向。隨著貨到人作業模式的興起AGV的定位導航也就自然而然的成為了關鍵的技術研究熱點。

■ 五種導航三代技術

基于整個智能制造的發展，市場上較常見的導航方式通過技術大致可分為三代：第一代是電磁和磁導航，第二代是現在行業主流的二維碼導航，第三代分為兩大類，分別是基于激光與視覺的兩種SLAM算法導航。

第一代導航技術主要是被動的接受信息，較為傳統，需要對應用場景進行改造。如電磁導航，其導航原理是在AGV行駛路徑上埋置金屬線，然后給金屬線加載導航頻率，通過AGV上的電磁感應線圈來感應磁場的強弱，進行識別和跟蹤。這種導航的方式優點是不易破損、污染，成本低，缺點是路徑固定，不易改造。

磁導航與電磁導航技術接近，不同在于其采用貼在路面的磁條替代埋置在地面下的金屬線，通過磁場傳感器檢測磁帶信號控制導航，在拐彎或特定的位置可以配合RFID技術識別感應，實現精確導航。這種導航方式成本低，線路穩定，缺點是易污染和破損，容易受外界的影響。此技術也是目前運用最為廣泛，較成熟的導航技術之一。

第二代導航技術在第一代的基礎上進行完善，二維碼導航需要AGV識別周圍標志信息，利用AGV子系統計算分析其所處位置，以無線通信的方式反饋給中心電腦，進而對AGV整體規劃和調度。二維碼導航優點是定位精度高，靈活性好，對聲光無干擾。缺點是成本高，對陀螺儀的精度要求高。

近些年來，受益于二維碼材質的更新換代等原因，以前的二維碼需經常更換的問題已經解決。

■ 殊途同歸的第三代技術

重頭戲就是第三代，目前在資本市場，各類機器視覺與激光雷達一片火熱。

SLAM（SimultaneousLocalization And Mapping），即同時定位與地圖構建，SLAM技術對于機器人或其他智能體的行動和交互能力至為關鍵，因為它代表了這種能力的基礎：知道自己在哪里，知道周圍環境如何，進而知道下一步該如何自主行動。可以說凡是擁有一定行動能力的智能體都擁有某種形式的SLAM系統。

在未來的各類SLAM算法導航中，基于激光雷達的激光SLAM和基于機器視覺的視覺SLAM（VSLAM）是兩種研究最多、最可能大規模落地應用的SLAM，基本代表著第三代AGV導航技術的發展方向。

在這兩種SLAM導航方式中，目前應用較多的是激光SLAM，激光SLAM脫胎于早期的基于測距的定位方法(如超聲和紅外單點測距)。激光雷達距離測量比較準確，誤差模型簡單，在強光直射以外的環境中運行穩定，反饋信息本身包含直接的幾何關系，使得機器人的路徑規劃和導航變得直觀。激光SLAM理論研究也相對成熟，落地產品更豐富。

VSLAM，它可以從環境中獲取海量的、富于冗余的紋理信息，擁有超強的場景辨識能力。早期的視覺SLAM基于濾波理論，其非線性的誤差模型和巨大的計算量成為了它實用落地的障礙。近年來，隨著具有稀疏性的非線性優化理論(Bundle Adjustment)以及相機技術、計算性能的進步，實時運行的視覺SLAM已經不再是夢想。

依諾瑪智能AGV核心技術

（1）車體控制技術

在實際應用中，由于用戶所需要運載的貨物不同，經常需要更改傳感器、驅動器的類型及數量。依諾瑪為了提高機器人研發設計的工作效率，增強產品的核心競爭力。AGV擁有多款專用車體控制器及車體控制器軟件，軟硬件均采用模塊式設計，僅需簡單調整配置參數，即可快速地適配多種不同類型AGV車型的改變。

移動機器人控制系統包括車體控制器、安全設備、人機接口、無線電臺、運動控制器、傳感器、導航系統等器件組成。主控制器用于發布及接收指令，該控制器是專為移動機器人控制和應用而設計的處理器，適合在工業環境下使用，是移動機器人系統的主控制單元。安全設備直接與控制器中的安全線路連接，確保機器人對環境的安全。通過人機接口及無線通信，可以實時下達指令并觀測運行狀態。移動機器人主控制器通過接收導航系統及傳感器數據，控制伺服驅動器及運動控制器進行執行操作。

（2）調度控制技術

為了便于線路的改變，AGV的運動路線控制由控制臺及控制臺軟件實現。控制臺硬件采用工業計算機及外設組成，由電臺基站與移動機器人無線通信，移動機器人可以在多個電臺之間自動轉換。

AGV在控制臺軟件調度控制方面，控制臺操作簡單，變更方便。同時控制臺可隨時觀測移動機器人運行狀態，若機器人出現故障，控制臺可實現自動檢測及報警措施。控制臺可實現多車的控制及調度。

（3）安全監測與故障診斷技術

AGV車體控制器、伺服控制器、運動控制器、激光防碰傳感器等器件均具有安全保護功能。當設備出現掉電、復位、超時等危險狀況時，安全信號的輸出將切斷，保護系統安全。AGV在電氣設計上應遵照產品安全標準設計，使用器件及接插件均考慮電氣安全和電磁兼容性。